برای اندازه گیری سرعت موتور جریان مستقیم روش های مختلفی وجود دارد، قبلا یک روش غیر مستقیم را بیان کردم.و حالا اندازه گیری سرعت به روش مستقیم،که در این مورد نوع موتور مهم نیست.

روشهای  مستقیم مختلفی وجود دارد، از جمله استفاده از تاکومتر به این صورت که یک موتور کوچک جریان مستقیم با آهنربای دایمی را با موتور مورد نظر کوپل می کنیم.با توجه به رابطه زیر در موتور کوچک:

مشاهده می شود که رابطه سرعت با ولتاژ دو سر موتور خطی است(توجه کنید که جریانی از موتور کشیده نمی شود)،پس کافیست ولتاژ دو سر موتور را اندازه بگیریم و از روی آن سرعت را محاسبه کنیم.

و اما برای بدست آوردن ثابت معادله می توان موتور را با یک سرعت مشخص چرخاند و ولتاژ دو سر آن را اتدازه گرفت و ثابت معادله را بدست آورد.و یا با مراجعه به دیتاشیت موتور مقدار آن را یافت.

یک روش مستقیم  دیگر، استفاده از گیرنده و فرستنده مادون قرمز است.به این شکل که یک صفحه سوراخدار را به شفت موتور متصل می کنیم.و گیرنده و فرستنده مادون قرمز را در طرفین این صفحه سوراخدار قرار می دهیم.با چرخش موتور هرگاه سوراخی از روبه روی گیرنده و فرستنده عبور کند نور فرستنده به گیرنده می رسد و در نتیجه ولتاژ بیشتری در گیرنده یه وجود می آید، و در هنگامی که صفحه این ارتباط را قطع می کند این ولتاژ افت می کند.کافیست خروجی گیرنده را به پالس تبدیل کنیم و آن را بشماریم.به این منظور از یک آپ امپ به شکل زیر استفاده می کنیم.

پتانسیومتر را طوری تنظیم کنید که خروجی آپ امپ به صورت پالس باشد (معمولا باید طوری باشد که ولتاژ روی پایه منفی آپ امپ 2.5 ولت باشد).

و حالا می توان تعداد این پالس ها را با یک مدار منطقی(شمارنده) و یا میکروکنترلر شمرد.که البته با توجه به اینکه برای کنترل دور موتورها در ربات از میکروکنترلر استفاده می شود،میتوان خروجی آپ امپ را به

پایه های شمارنده میکروکنترلر (T0 و T1)   متصل کرد و تعداد این پالس ها را شمرد.

باید توجه داشت که تعداد سوراخ های صفحه مذکور در محاسبات لحاظ شود.برای مثال اگر صفحه دارای 6 سوراخ باشد، تعداد پالس ها را در یک ثانیه می شماریم و در 10 ضرب می کنیم.)

در ادامه برنامه نوشته شده برای میکرو مگا 8 آورده شده که تعداد دورهای موتور را در دقیقه بر روی LCD

نمایش می دهد.(این برنامه برای یک صفحه 6 سوراخه نوشته شده است)

برنامه

توضیح راجع به نوشتن برنامه رو هم به فرصت های بعدی موکول می کنم. اگر سوالی داشتید می توانید از طریق وبلاگ یا ایمیل با من تماس بگیرید.

موفق باشید

محمد یارمحمدی

mo_yarmohammadi@yahoo.com